PCL编程宝典-PCD格式点云文件简介

点云可以使用多种不同的格式来存储,不同的三维激光扫描仪厂家都有自定义的点云格式,例如LAS、PCD、ASC、PLY、OBJ等等。虽然点云文件的格式多样,但是不同格式的文本点云文件在数据结构上大体相同。PCL库推出的PCD点云格式按记录的内容分为两个部分,第一个部分是头文件,用于说明文件中存储的点云数据的某种特性,第二部分是点云数据,记录点的坐标。

头文件每一行记录一种信息,每一行以一个字段作为开头说明记录的内容名称,字段后面的是记录的具体内容。头文件的第一行是关于文件的一些注释。PCD文件的文件头部分包括这几个字段:VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA,字段之间用换行符隔开。每个字段的具体含义如下:

VERSION PCD格式的版本 
FIELDS 每个点具有那些字段
SIZE 存储点的每个字段使用的字节数
TYPE 存储点的每个字段使用的类型 
COUNT 每个字段中具有几个元素 
WIDTH 指定点云的宽度
HEIGHT 指定点云的高度
VIEWPOINT 指定查看点云的视角 
POINTS 指定点云中点的总数
DATA 指定存储点云文件时使用的方式

点云数据部分位于头文件之后。每一行存储一个点的坐标信息,每一行以空格作为分隔符号,根据字段依次存储,以换行符作为每一行的结尾。特别的在存储点的颜色时,会把r、g、b、a合并为一个float来存储。

下面贴出了PCD文件。把它留给读者以解析这些数据,看看它的组成,玩的愉快!

# .PCD v0.7 – Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
1.28125 577.09375 197.9375
828.125 599.03125 491.375
358.6875 917.4375 842.5625
764.5 178.28125 879.53125
727.53125 525.84375 311.28125

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